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摩登3 斯坦福大学的最新研究:自动驾驶玩漂移,蛇皮位置何其s

作者:发布时间:2019-12-25分类:信息主管阅读:6 ℃评论:0 评论

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  原标题:自动驾驶玩漂流,蛇皮招呼其骚!

斯坦福大学最新研究:“ Initial D”无人驾驶版本在这里

  文字/十三鱼与羊

  资料来源:Qubit(ID:QbitAI)

  轮胎剧烈摩擦地面,烟雾在车辆的超速行驶路线上留下了长长的尾巴。

快速转弯的声音让人想起秋明山上那些因流血而沸腾的夜晚。

  当汽车接近相机时,您以为它会滑出跑道,但在下一秒连续漂移,完美转弯。

  无论我走到哪里,我都没有撞倒锥桶。

  在那一刻,您可能会认为不是唯一推动它的人。

  没错,不是人驾驶这种看起来像AE86的汽车蛇皮。

这是一辆在斯坦福大学电源设计实验室接受培训的无人驾驶汽车,名为MARTY。

  像散步一样漂流。

  该车的外观也与“ Initial D”中的藤原拓美非常相似。

  同样,坐在自动驾驶汽车上玩漂流的人也容易呕吐。

  这项研究的目的不是炫耀他们的技能,而是提高危险情况下自动驾驶的应急能力。

  甚至专业赛车手也对MARTY表示赞赏。

2015年世界方程式漂移锦标赛冠军弗雷德里克·阿斯博(Fredric Aasbo)指出,马蒂在完成困难的转弯和其他困难的动作时表现出令人印象深刻的敏捷性和准确性。

  网民惊呼:

  “这款自动驾驶的DeLorean带来了专业漂移赛车手可以做到的技能!

  一些网友还说:

  “控制理论进入机器学习领域后,发生了一些有趣的事情。

  超越极限,自动漂移

  对于人类赛车手而言,像“ Initial D”中的种族或表演是测试其能力的一种方式。

  在设计时,大多数自动驾驶汽车只能处理更简单的驾驶情况。

  例如,与其他车辆保持一定距离。

  斯坦福大学机械工程学教授克里斯·格德斯(Chris Gerdes)说:

  “我们正在努力使自动驾驶能够处理诸如“紧急制动”或“冰面”之类的情况。

  我们希望开发一种自动驾驶汽车,该汽车可以利用轮胎和道路之间的所有摩擦力来保护汽车免受伤害。

  训练自动驾驶汽车并让其学会漂移是解决问题的好方法。

  想象一下,车辆的方向与车辆前部的方向不同,您必须踩下离合器并与变速杆配合。

驾驶员可能已经遇到了这种情况。

  通常,汽车还会阻止车辆进入此状态。

  但是,漂移可以使汽车通过非常狭窄的道路而不会遇到任何障碍。

  MARTY项目负责人吴宗盛说:

  “通过漂移,我们可以获得驱动物理学的两个极端例子。

  如果我们能够在最安全和最不安全的情况下很好地控制自动驾驶汽车,那么在其他州控制自动驾驶汽车将相对容易。

  创建“自动·初始D”

  该研究始于2013年。

刚开始时,MARTY只是普通的1981 DMC DeLorean。

  该论文的合著者,斯坦福大学汽车研究中心(CARS)主任奇尔斯·格德斯(Chirs 摩登3 Gerdes)表示,德洛瑞安本身没有足够的动力去漂移。

  但到2018年5月,它是全新的:

  700V / 300kW / 20kWh雷诺沃。

带有前后锂电池组的自动电动驱动系统。

  定制的前后悬架和立柱可增强弹簧刚度/阻尼协调性,并增强MARTY承受更强结构载荷的能力。

  完整的防滚架,铲斗座椅和六点式安全带,可提高安全性能。

  线控转向系统+升级的转向齿条和转向范围,大大改善了转向问题。

  大刹车+线控独立角刹车。

  集成的双天线RTK GPS-IMU单元用于运动测量。

实时汽车控制计算机和基于Linux的辅助计算网络。

  MARTY未配备激光雷达。

它依靠车顶上的一对GPS来跟踪汽车的位置,误差在1英寸以内。

  自动漂移的实现依赖于超前-滞后控制器框架。

使用此控制器,MARTY可以根据车速矢量的旋转速度跟踪路径,同时使用偏航加速度来稳定侧滑。

  然后,将非线性模型反演与低速车轮控制相结合,可以获得实现漂移所需的状态导数。

  而且,早在2015年6月,MARTY就完成了首次自主漂移。

  但是,当时的实验装置要简单得多,仅在锥形桶周围完成了漂移操作,没有更多限制。

  斯坦福大学团队

  MARTY的项目负责人是斯坦福电力设计实验室的博士候选人Jonathan Goh。

  Goh毕业于普林斯顿大学,拥有学士学位。

他于2012年进入斯坦福大学,开始研究自动驾驶汽车控制系统。

  他的导师,也是另一篇论文的作者,是斯坦福大学机械工程学教授,斯坦福大学汽车研究中心(CARS)的负责人和斯坦福大学功率设计实验室的主任吉尔斯·格德斯(Chirs Gerdes)。

  据说,在不在课堂上时,学生经常可以在赛道上找到他-他并且学生们都在尝试使用最新技术的原型。

  坐在Goh的前排乘客座位上的是斯坦福电力设摩登3平台官网计实验室的另一位博士生Tushar Goel。

  斯坦福大学的数名硕士和本科生也参加了MARTY项目。

他们是Philli Giliver,Shannon McClintock,Michael Carter,Joe Sunde,Arni Lehto和Wyles Vance。

  门户网站

  纸:

  

  MARTY项目主页:

  

  斯坦福博客:

  

  (免责声明:本文代表作者的观点,并不代表新浪的立场。

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